【AR实验室】ARToolKit之Example篇

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0x00 - 前言


PS : 我老会 意识到ARToolKit本质导致 着可是我另还还有一个多 不还可以实时求解相机内外参的防止方案。

拿到另还还有一个多 新的SDK,90%的人应该一定会先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,可是我例外。不过另一方前一天是做iOS开发的,统统从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。后面 的博客内容基本上有的是的是围绕这个 SDK进行的。当然,导致 着今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的这麼你识别的图片模板,真是上述表格使用图片来表示pattern,而且 在ARToolKit中,亲戚亲戚我们歌词 歌词 还要对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList可是我“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练这个 主次后面 会专门开一章详解

pattern的图片不还可以打印出来,example中的pattern图片有的是装进doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件可是我hiro.patt。

打开hiro.patt文件,我愿意看了后面 有的是数字,不过很明显,什么应该有的是颜色值:

考虑到hiro是黑白图,统统我将什么颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质真是是曾经的:

而pinball.jpg的pattern文件是曾经的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存装进doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,不还可以明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这导致 着有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 这个 配置文件


除了pattern文件,每个example有的是另还还有一个多 同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是什么?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,打上去这个 字段表示该模型有透明主次。

真是你可是我还可以通过修改程序运行运行,增加另一方的配置选项,还是很方便扩展的。